feat: worked writing using probe

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+# Raspberry Pi Pico Debugging mit Rust
+
+## ST-Link V2 funktioniert nicht mit dem RP2040
+
+### Problem
+
+Beim Verbinden über `probe-rs` erschien:
+
+```text
+JtagGetIdcodeError
+```
+
+Mit OpenOCD:
+
+```text
+Error: init mode failed (unable to connect to the target)
+```
+
+### Ursache
+
+Der verwendete günstige ST-Link-V2-Klon konnte zwar erkannt werden und sogar die Zielspannung messen, war aber nicht in der Lage, zuverlässig mit dem RP2040 über SWD zu kommunizieren.
+
+### Lösung
+
+Verwendung der offiziellen **Raspberry Pi Debug Probe** (CMSIS-DAP).
+
+---
+
+## Raspberry Pi Debug Probe
+
+Die Raspberry Pi Debug Probe wird von `probe-rs` und OpenOCD nativ unterstützt.
+
+Verkabelung:
+
+```
+Debug Probe      Pico
+
+SWCLK  --------> SWCLK
+SWDIO  --------> SWDIO
+GND    --------> GND
+```
+
+Der Pico kann weiterhin separat per USB versorgt werden.
+
+---
+
+## Firmware der Debug Probe aktualisieren
+
+`probe-rs` meldete:
+
+```text
+The firmware on the probe is outdated.
+The minimum supported firmware version is 2.2.0.
+```
+
+### Lösung
+
+Firmware der Debug Probe mittels UF2-Datei aktualisieren.
+
+Danach funktionierte `probe-rs` problemlos.
+
+---
+
+## OpenOCD testen
+
+Zum Testen der SWD-Verbindung:
+
+```bash
+openocd \
+    -f interface/cmsis-dap.cfg \
+    -f target/rp2040.cfg
+```
+
+Erfolgreiche Verbindung erkennt man an:
+
+```text
+SWD DPIDR 0x0bc12477
+```
+
+---
+
+## probe-rs als Cargo Runner
+
+In `.cargo/config.toml`:
+
+```toml
+[target.thumbv6m-none-eabi]
+runner = "probe-rs run --chip RP2040 --protocol swd"
+```
+
+Dadurch führt `cargo run` automatisch aus:
+
+- Build
+- Flash
+- Reset
+- Start
+- RTT/defmt-Monitoring
+
+---
+
+## cargo run beendet sich nicht
+
+### Beobachtung
+
+Nach dem Flashen blieb `cargo run` geöffnet.
+
+### Erklärung
+
+Das ist beabsichtigt.
+
+`probe-rs run` bleibt mit dem Mikrocontroller verbunden, damit:
+
+- RTT gelesen werden kann
+- `defmt`-Logs angezeigt werden
+- später Debugging möglich ist
+
+---
+
+## defmt einrichten
+
+Benötigte Crates:
+
+```toml
+defmt = "1"
+defmt-rtt = "1"
+panic-probe = { version = "...", features = ["print-defmt"] }
+```
+
+Initialisierung:
+
+```rust
+use defmt_rtt as _;
+use panic_probe as _;
+```
+
+Logs:
+
+```rust
+defmt::info!("Hello!");
+defmt::warn!("Voltage low");
+defmt::debug!("Counter = {}", counter);
+```
+
+---
+
+## duplicate lang item: panic_impl
+
+### Problem
+
+```text
+duplicate lang item: panic_impl
+```
+
+### Ursache
+
+Es waren zwei Panic-Handler eingebunden.
+
+Beispielsweise:
+
+```rust
+use panic_halt as _;
+```
+
+und zusätzlich
+
+```rust
+use panic_probe as _;
+```
+
+### Lösung
+
+Es darf nur **ein** Panic-Handler vorhanden sein.
+
+Für `defmt` sollte ausschließlich `panic-probe` verwendet werden.
+
+---
+
+## Failed to parse defmt data
+
+### Problem
+
+```text
+Failed to parse defmt data
+
+defmt version found, but no .defmt section
+```
+
+### Ursache
+
+Das Linkerscript `defmt.x` wurde nicht eingebunden.
+
+### Lösung
+
+`.cargo/config.toml` erweitern:
+
+```toml
+rustflags = [
+    "-C", "link-arg=-Tlink.x",
+    "-C", "link-arg=-Tdefmt.x",
+]
+```
+
+---
+
+## Keine defmt-Ausgaben sichtbar
+
+### Ursache
+
+`DEFMT_LOG` war nicht gesetzt.
+
+### Lösung
+
+In `.cargo/config.toml`:
+
+```toml
+[env]
+DEFMT_LOG = "info"
+```
+
+oder
+
+```toml
+DEFMT_LOG = "debug"
+```
+
+oder
+
+```toml
+DEFMT_LOG = "trace"
+```
+
+Danach wurden die Log-Ausgaben sofort angezeigt.
+
+---
+
+## Debugging-Geschwindigkeit
+
+Anfangs wurde mit
+
+```text
+--speed 100
+```
+
+gearbeitet.
+
+Das funktioniert zuverlässig, ist aber sehr langsam.
+
+Später kann die Geschwindigkeit auf mehrere MHz erhöht werden, z.B.
+
+```text
+--speed 4000
+```
+
+was Flash- und Debug-Zeiten deutlich reduziert.
+
+---
+
+## Erkenntnisse
+
+- SWD benötigt lediglich:
+  - SWCLK
+  - SWDIO
+  - GND
+- Der Pico kann gleichzeitig per USB versorgt werden.
+- `probe-rs run` ersetzt den manuellen Flash-Vorgang.
+- `defmt` ist der De-facto-Standard für Logging im Rust-Embedded-Ökosystem.
+- Die Raspberry Pi Debug Probe funktioniert mit dem RP2040 deutlich zuverlässiger als günstige ST-Link-V2-Klone.