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2026-07-08 23:33:26 +02:00
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+# Aufgabe 04: Greifarm als Erweiterung bewerten
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+## Ziel
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+Du analysierst, was ein kleiner Greifarm zusätzlich erfordert.
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+## Warum ist das wichtig?
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+Manipulation ist deutlich komplexer als Kopfbewegung.
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+## Voraussetzungen
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+- Final Project
+- Servo- und Sicherheitsgrundlagen
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+## Theorie
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+Ein Greifarm braucht Kinematik, Kraftbegrenzung, Objektwahrnehmung und sichere Bewegungsplanung. Schon einfache Greifer können Finger einklemmen oder Objekte beschädigen.
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+## Aufgabe
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+Schreibe eine Machbarkeitsnotiz für einen 2- oder 3-DOF-Greifarm mit klaren Lernschritten.
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+## Akzeptanzkriterien
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+- DOF, Reichweite und Last sind betrachtet.
+- Sicherheitsgrenzen sind definiert.
+- Integration als Tool ist skizziert.
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+## Erweiterungen
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+- Simuliere `point_at` statt `grab` als ersten Schritt.
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+## Reflexionsfragen
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+- Warum ist Greifen schwerer als Zeigen?
+- Welche Sensorik fehlt?
+- Wie würdest du gefährliche Tool Calls verhindern?