# Aufgabe 05: Sichere Winkelbereiche erzwingen

## Ziel

Du kapselst Winkelbegrenzung zentral in Code und Config.

## Warum ist das wichtig?

Das LLM oder ein Bug darf keine gefährlichen Servopositionen direkt auslösen.

## Voraussetzungen

- Aufgabe 04

## Theorie

Sicherheitsgrenzen gehören in die unterste Motion-Schicht. Höhere Schichten dürfen nur innerhalb dieser Grenzen arbeiten.

## Aufgabe

Implementiere `clamp_angle` oder einen Motion-Controller, der alle Zielwinkel validiert und begrenzt.

## Akzeptanzkriterien

- Zu große Winkel werden begrenzt oder abgelehnt.
- Grenzen kommen aus Config.
- Tests decken Grenzfälle ab.

## Erweiterungen

- Unterscheide harte Fehler und sanftes Clamping.

## Reflexionsfragen

- Wo sollte die Sicherheitsgrenze liegen?
- Wann ist Ablehnen besser als Clamping?
- Wie loggst du gefährliche Befehle?