# Aufgabe 09: Person im Bild zentrieren

## Ziel

Du nutzt Vision-Boxen, um den Kopf langsam auf eine Person auszurichten.

## Warum ist das wichtig?

Der Roboter wirkt präsenter, wenn er Personen im Bild verfolgen kann.

## Voraussetzungen

- Aufgaben Modul 03 Aufgabe 07 und Modul 05 Aufgabe 06

## Theorie

Zentrierung ist eine einfache Regelung: Fehler zwischen Bildmitte und Boxmitte wird in Pan/Tilt-Korrektur übersetzt.

## Aufgabe

Implementiere einen Prototyp, der eine erkannte Person auswählt und kleine Pan/Tilt-Korrekturen ausgibt oder ausführt.

## Akzeptanzkriterien

- Boxmitte wird berechnet.
- Korrektur bleibt begrenzt.
- Bei keiner Person fährt der Kopf nicht hektisch.

## Erweiterungen

- Füge Totzone gegen Zittern hinzu.

## Reflexionsfragen

- Warum braucht Tracking eine Totzone?
- Welche Person wählst du bei mehreren?
- Wie verhinderst du Oszillation?