# Aufgabe 06: Actions für längere Bewegungen

## Ziel

Du modellierst eine Scanbewegung als ROS2 Action.

## Warum ist das wichtig?

Lange Bewegungen brauchen Feedback, Fortschritt und Abbruchmöglichkeit.

## Voraussetzungen

- Aufgabe 05

## Theorie

Actions bestehen aus Goal, Feedback und Result. Sie passen zu Aufgaben, die dauern und eventuell abgebrochen werden sollen.

## Aufgabe

Implementiere oder skizziere eine Action `scan_for_person` mit Fortschritt und Ergebnis.

## Akzeptanzkriterien

- Goal kann gestartet werden.
- Feedback wird regelmäßig gesendet.
- Cancel ist bedacht oder implementiert.

## Erweiterungen

- Verbinde später mit Vision-Erkennung.

## Reflexionsfragen

- Warum ist Scan eine Action?
- Welche Feedbackdaten sind nützlich?
- Was passiert bei Cancel?