# Aufgabe 04: Greifarm als Erweiterung bewerten

## Ziel

Du analysierst, was ein kleiner Greifarm zusätzlich erfordert.

## Warum ist das wichtig?

Manipulation ist deutlich komplexer als Kopfbewegung.

## Voraussetzungen

- Final Project
- Servo- und Sicherheitsgrundlagen

## Theorie

Ein Greifarm braucht Kinematik, Kraftbegrenzung, Objektwahrnehmung und sichere Bewegungsplanung. Schon einfache Greifer können Finger einklemmen oder Objekte beschädigen.

## Aufgabe

Schreibe eine Machbarkeitsnotiz für einen 2- oder 3-DOF-Greifarm mit klaren Lernschritten.

## Akzeptanzkriterien

- DOF, Reichweite und Last sind betrachtet.
- Sicherheitsgrenzen sind definiert.
- Integration als Tool ist skizziert.

## Erweiterungen

- Simuliere `point_at` statt `grab` als ersten Schritt.

## Reflexionsfragen

- Warum ist Greifen schwerer als Zeigen?
- Welche Sensorik fehlt?
- Wie würdest du gefährliche Tool Calls verhindern?