# Aufgabe 02: PWM und Winkel kalibrieren

## Ziel

Du ermittelst die Pulsbreiten oder Controllerwerte für reale Winkel.

## Warum ist das wichtig?

Jeder Servo und jede Mechanik hat eigene Grenzen.

## Voraussetzungen

- Aufgabe 01
- Lineal oder Winkelmarkierung

## Theorie

PWM-Werte sind nicht automatisch Gradwerte. Kalibrierung verbindet Softwarekoordinaten mit realer Mechanik.

## Aufgabe

Erstelle eine Kalibrierdatei mit min, max, center und optional invert pro Achse.

## Akzeptanzkriterien

- Grenzwerte sind sicher getestet.
- Center-Position ist reproduzierbar.
- Config wird vom Testprogramm geladen.

## Erweiterungen

- Baue einen interaktiven Kalibriermodus.

## Reflexionsfragen

- Warum sind Herstellerwerte nur Startpunkte?
- Wie erkennst du mechanischen Anschlag?
- Warum ist Invert pro Achse nützlich?