# Aufgabe 04: Topics publishen und subscriben

## Ziel

Du sendest und empfängst einfache Nachrichten über Topics.

## Warum ist das wichtig?

Sensor- und Statusdaten werden in ROS2 typischerweise über Topics verteilt.

## Voraussetzungen

- Aufgabe 03

## Theorie

Topics sind asynchrone Datenströme. Publisher kennen Subscriber nicht direkt, was lose Kopplung ermöglicht.

## Aufgabe

Baue einen Publisher für `person_count` und einen Subscriber, der den Wert loggt.

## Akzeptanzkriterien

- Topic ist mit `ros2 topic list` sichtbar.
- Nachrichten kommen regelmäßig an.
- Datentyp ist dokumentiert.

## Erweiterungen

- Nutze einen eigenen Message-Typ als Experiment.

## Reflexionsfragen

- Warum passt PersonCount zu Topic?
- Wann wäre ein Service besser?
- Wie debuggt man Topic-Daten?