# Aufgabe 05: Services in ROS2 nutzen

## Ziel

Du implementierst einen Request/Response-Service für Kopfzentrierung.

## Warum ist das wichtig?

Viele Roboteraktionen brauchen eine direkte Antwort, ob der Befehl angenommen wurde.

## Voraussetzungen

- Aufgaben 03-04

## Theorie

ROS2 Services sind synchrone oder request/response-artige Aufrufe. Sie passen zu kurzen Aktionen, nicht zu langen Bewegungen.

## Aufgabe

Baue einen Service `center_head`, der Erfolg und Nachricht zurückgibt.

## Akzeptanzkriterien

- Service ist per CLI aufrufbar.
- Antwort enthält Erfolg.
- Fehlerfall ist simuliert.

## Erweiterungen

- Verbinde den Service mit der Motion API im Mockmodus.

## Reflexionsfragen

- Warum ist ein langer Scan kein guter Service?
- Welche Antwort braucht ein Caller?
- Wie gehst du mit Timeout um?