# Aufgabe 07: Personensuche per Scanbewegung

## Ziel

Du kombinierst Kopfscan und Vision, um nach Personen zu suchen.

## Warum ist das wichtig?

Der Roboter soll aktiv suchen können, statt nur passiv geradeaus zu sehen.

## Voraussetzungen

- Aufgaben 04 und 06

## Theorie

Scan ist eine kontrollierte Sequenz aus Bewegung, Warten, Bildauswertung und Abbruch. Ohne Zustandsmodell wird das schnell chaotisch.

## Aufgabe

Implementiere einen Scanmodus: mehrere Kopfpositionen anfahren, Vision prüfen, bei Person stoppen oder Ergebnis melden.

## Akzeptanzkriterien

- Scanpositionen sind begrenzt.
- Bei Person wird gestoppt.
- Kein Treffer wird verständlich gemeldet.

## Erweiterungen

- Nutze ROS2 Action oder internen Job als Variante.

## Reflexionsfragen

- Welche Scanreihenfolge wirkt natürlich?
- Wie lange wartest du nach Bewegung?
- Was passiert bei mehreren Personen?