856 B
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Aufgabe 05: Sichere Winkelbereiche erzwingen
Ziel
Du kapselst Winkelbegrenzung zentral in Code und Config.
Warum ist das wichtig?
Das LLM oder ein Bug darf keine gefährlichen Servopositionen direkt auslösen.
Voraussetzungen
- Aufgabe 04
Theorie
Sicherheitsgrenzen gehören in die unterste Motion-Schicht. Höhere Schichten dürfen nur innerhalb dieser Grenzen arbeiten.
Aufgabe
Implementiere clamp_angle oder einen Motion-Controller, der alle Zielwinkel validiert und begrenzt.
Akzeptanzkriterien
- Zu große Winkel werden begrenzt oder abgelehnt.
- Grenzen kommen aus Config.
- Tests decken Grenzfälle ab.
Erweiterungen
- Unterscheide harte Fehler und sanftes Clamping.
Reflexionsfragen
- Wo sollte die Sicherheitsgrenze liegen?
- Wann ist Ablehnen besser als Clamping?
- Wie loggst du gefährliche Befehle?