819 B
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Aufgabe 05: Services in ROS2 nutzen
Ziel
Du implementierst einen Request/Response-Service für Kopfzentrierung.
Warum ist das wichtig?
Viele Roboteraktionen brauchen eine direkte Antwort, ob der Befehl angenommen wurde.
Voraussetzungen
- Aufgaben 03-04
Theorie
ROS2 Services sind synchrone oder request/response-artige Aufrufe. Sie passen zu kurzen Aktionen, nicht zu langen Bewegungen.
Aufgabe
Baue einen Service center_head, der Erfolg und Nachricht zurückgibt.
Akzeptanzkriterien
- Service ist per CLI aufrufbar.
- Antwort enthält Erfolg.
- Fehlerfall ist simuliert.
Erweiterungen
- Verbinde den Service mit der Motion API im Mockmodus.
Reflexionsfragen
- Warum ist ein langer Scan kein guter Service?
- Welche Antwort braucht ein Caller?
- Wie gehst du mit Timeout um?