886 B
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Aufgabe 07: Personensuche per Scanbewegung
Ziel
Du kombinierst Kopfscan und Vision, um nach Personen zu suchen.
Warum ist das wichtig?
Der Roboter soll aktiv suchen können, statt nur passiv geradeaus zu sehen.
Voraussetzungen
- Aufgaben 04 und 06
Theorie
Scan ist eine kontrollierte Sequenz aus Bewegung, Warten, Bildauswertung und Abbruch. Ohne Zustandsmodell wird das schnell chaotisch.
Aufgabe
Implementiere einen Scanmodus: mehrere Kopfpositionen anfahren, Vision prüfen, bei Person stoppen oder Ergebnis melden.
Akzeptanzkriterien
- Scanpositionen sind begrenzt.
- Bei Person wird gestoppt.
- Kein Treffer wird verständlich gemeldet.
Erweiterungen
- Nutze ROS2 Action oder internen Job als Variante.
Reflexionsfragen
- Welche Scanreihenfolge wirkt natürlich?
- Wie lange wartest du nach Bewegung?
- Was passiert bei mehreren Personen?