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# Aufgabe 07: Personensuche per Scanbewegung
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## Ziel
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Du kombinierst Kopfscan und Vision, um nach Personen zu suchen.
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## Warum ist das wichtig?
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Der Roboter soll aktiv suchen können, statt nur passiv geradeaus zu sehen.
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## Voraussetzungen
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- Aufgaben 04 und 06
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## Theorie
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Scan ist eine kontrollierte Sequenz aus Bewegung, Warten, Bildauswertung und Abbruch. Ohne Zustandsmodell wird das schnell chaotisch.
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## Aufgabe
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Implementiere einen Scanmodus: mehrere Kopfpositionen anfahren, Vision prüfen, bei Person stoppen oder Ergebnis melden.
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## Akzeptanzkriterien
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- Scanpositionen sind begrenzt.
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- Bei Person wird gestoppt.
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- Kein Treffer wird verständlich gemeldet.
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## Erweiterungen
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- Nutze ROS2 Action oder internen Job als Variante.
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## Reflexionsfragen
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- Welche Scanreihenfolge wirkt natürlich?
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- Wie lange wartest du nach Bewegung?
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- Was passiert bei mehreren Personen?
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