Aufgabe 04: Greifarm als Erweiterung bewerten

Ziel

Du analysierst, was ein kleiner Greifarm zusätzlich erfordert.

Warum ist das wichtig?

Manipulation ist deutlich komplexer als Kopfbewegung.

Voraussetzungen

Final Project
Servo- und Sicherheitsgrundlagen

Theorie

Ein Greifarm braucht Kinematik, Kraftbegrenzung, Objektwahrnehmung und sichere Bewegungsplanung. Schon einfache Greifer können Finger einklemmen oder Objekte beschädigen.

Aufgabe

Schreibe eine Machbarkeitsnotiz für einen 2- oder 3-DOF-Greifarm mit klaren Lernschritten.

Akzeptanzkriterien

DOF, Reichweite und Last sind betrachtet.
Sicherheitsgrenzen sind definiert.
Integration als Tool ist skizziert.

Erweiterungen

Simuliere point_at statt grab als ersten Schritt.

Reflexionsfragen

Warum ist Greifen schwerer als Zeigen?
Welche Sensorik fehlt?
Wie würdest du gefährliche Tool Calls verhindern?

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