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# Aufgabe 04: Greifarm als Erweiterung bewerten
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## Ziel
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Du analysierst, was ein kleiner Greifarm zusätzlich erfordert.
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## Warum ist das wichtig?
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Manipulation ist deutlich komplexer als Kopfbewegung.
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## Voraussetzungen
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- Final Project
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- Servo- und Sicherheitsgrundlagen
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## Theorie
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Ein Greifarm braucht Kinematik, Kraftbegrenzung, Objektwahrnehmung und sichere Bewegungsplanung. Schon einfache Greifer können Finger einklemmen oder Objekte beschädigen.
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## Aufgabe
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Schreibe eine Machbarkeitsnotiz für einen 2- oder 3-DOF-Greifarm mit klaren Lernschritten.
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## Akzeptanzkriterien
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- DOF, Reichweite und Last sind betrachtet.
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- Sicherheitsgrenzen sind definiert.
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- Integration als Tool ist skizziert.
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## Erweiterungen
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- Simuliere `point_at` statt `grab` als ersten Schritt.
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## Reflexionsfragen
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- Warum ist Greifen schwerer als Zeigen?
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- Welche Sensorik fehlt?
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- Wie würdest du gefährliche Tool Calls verhindern?
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