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Aufgabe 06: Actions für längere Bewegungen
Ziel
Du modellierst eine Scanbewegung als ROS2 Action.
Warum ist das wichtig?
Lange Bewegungen brauchen Feedback, Fortschritt und Abbruchmöglichkeit.
Voraussetzungen
- Aufgabe 05
Theorie
Actions bestehen aus Goal, Feedback und Result. Sie passen zu Aufgaben, die dauern und eventuell abgebrochen werden sollen.
Aufgabe
Implementiere oder skizziere eine Action scan_for_person mit Fortschritt und Ergebnis.
Akzeptanzkriterien
- Goal kann gestartet werden.
- Feedback wird regelmäßig gesendet.
- Cancel ist bedacht oder implementiert.
Erweiterungen
- Verbinde später mit Vision-Erkennung.
Reflexionsfragen
- Warum ist Scan eine Action?
- Welche Feedbackdaten sind nützlich?
- Was passiert bei Cancel?